Robot kar szervómotorokból

A TowerPro MG995 -ös szervómotorjaiból, plexiből és fából építettem egy robotkart. A markoló/fogó (angolul grip) részét pedig egy régi Cyberdrive CD-olvasó fejmozgató mechanikájából készítettem.

Néhány videó az egyes fázisokról (kicsit unalmasak, mert meg kell tanulnom a kézi vezérlést):

Szervó vezérlő ==============

Először ATmega324 mikrovezérlővel készítettem nyolc csatornás …

Hardverlelőhelyek

Az alábbi helyekről szerzem be/szeretném beszerezni az alkatrészeket:

Magyarországi alkatrész nagykereskedés (ellenállások, relék, tranzisztorok, csatlakozók, stb.):

Lomex: Itt a webes bolt és a kiskereskedelmi üzletek választéka és ára is eltérő!

RET

SOS electronic

Külföldi alkatrész nagykereskedés (óriási választékkal, de nagyobb postaköltséggel):

Farnell

DigiKey

Mindenféle fejlesztői kártyák, kijelzők, billentyűzetek …

Enkóder kerék generáló script PostScript nyelven (GhostView vagy Evince ajánlott a megtekintéshez és nyomtatáshoz):

http://www.thingiverse.com/thing:1527.

Innen is letölthető: encoderwheelv1.3.ps.

Szervómotor vezérlő, amihez felhasználható az enkóder kerék:

DC Servomotor Controller

Bináris fájl összehasonlító PERL-ben

Még 2003-ban írtam ezt a programot, most csak egy kicsit kiegészítettem. Két bináris fájlt hasonlít össze, csak a különbségeket írja ki. Nem veszi észre, ha a két fájlban elcsúsztak bájtok. Itt tölthető le: bdiff. Hasznos lehet még a bcat is.

Két fájl összehasonlítása hexadecimális kimenettel:

me …

Több programmal lehet feliratokat készíteni és azokat G-kóddá átalakítani. Én az inkscape nevű nyílt forrású programot használom a gcodetools kiegészítővel. Videón mutatom be a használatát:

A videó végén a LinuxCNC AXIS programjával próbálom ki a G-kódú programot.

DFU (Device Firmware Upgrade) mód

DFU módban a gyártó által készített firmware fut, amit USB-n keresztül lehet vezérelni. Ez a DFU (vagy bootloader) firmware a flash elején foglal el egy kis helyet. Ha nem kell, SPI módban törölhető, de később újra beégethető. Az Atmel által készített bootloader letölthető innen.

Ha …

Végre használható a CNC marógépem. Alapvetően NYÁK fúráshoz építettem, de készülék előlapokat szoktam vele marni. A megmunkálható terület nagysága 504×340×120 mm. Először egy egyszerű 135W-os hobbi fúró volt a marómotor, később egy 300W teljesítményű marómotort szereztem be.

NYÁK fúrás 0,8 mm átmérőjű csigafúróval:

Az eredmény:

{width="100 …

A gépünk processzorának számát így szerezhejtük meg Linux alatt:

cat /proc/cpuinfo|grep processor|wc -l

Ez például forítás során lehet hasznos:

make -j`cat /proc/cpuinfo|grep processor|wc -l`

A make -j kapcsolójával megadhatjuk hány fordítás meenjen párhuzamosan.

A Qfsm állapotgépek tervezéséhez használható grafikus program. Működik Linux és Windows alatt is. EPS-t (Encapsulated PostScript) és PNG-t is tud exportálni.

Itt egy kis próba, amit PNG-ként mentettem el:

{width="573" height="333"}

2004-ben írtam a szakdolgozatomat LaTeX -ben. Egy soros-ethernet általakítót készítettem a Microchip TCP/IP tack-jének (AN833) és egy PIConNET nevezetű kártya segítségével. Ez utóbbi a ChipCad Kft. terméke (volt?). A dokumentum és a hozzá tartozó CD itt tölthető le. Az ISO fájlban forráskódok, adatlapok és a TeX forrás van.

Egy …